这种技术由迪斯尼动画工作室在50年代发明，其中包括动画中的“压缩与拉伸”和“二次运动”等内容。这种技术目前在动画片中被广泛应用，但是在机器人领域则是首次尝试。
　　据悉，TOFU项目的名称来自于中国食物豆腐，也可以“压缩和拉伸”，拥有一样柔性和延展性。据称机器人使用了复合材料和弹性联轴器，可以做出充满活力又有弹性的动作。豆腐使用了廉价OLED显示器来显示眼睛的动作，可以做出高动态，逼真的效果。